APM

通过类图便能知道，NavEKF3_core是NavEKF3的友元类，NavEKF3是NavEKF3_core的子类。而AP_NavEKF_Source是NavEKF3的子类。因此，NavEKF3_core能直接访问NavEKF3类中的AP_NavEKF_Source类。

而AP_NavEKF_Source类是直接与地面站交互的，用户可以通过地面站中的参数列表设置位置、速度、航向角数据源。