使用 NODE.JS 和 html5 实现低延迟（50 毫秒）视频流
目标：
我正在构建一个 FPV 机器人，我想通过本地 Wi-Fi 连接使用网络浏览器来控制它。
我使用的是带有 Raspbian Stretch 的树莓派 3B+。我建造了自己的电机控制和电源调节器帽子。
经过大量研究测试，我决定使用node.JS作为http服务器和socket.io来提供与我的机器人的低延迟双向通信。该堆栈实现了大约 7 毫秒的延迟。
问题：
我需要将低延迟视频从连接到 RPI 的 USB 摄像头传输到浏览器。我的目标是在 10FPS 下实现至少 640x480 分辨率，并具有 50 毫秒或更好的延迟。我很高兴牺牲视觉逼真度来获得机器人更快的响应。
如果可能的话我想以UDP方式进行流传输以提高流的可靠性。
如果可能的话，我想传输现代网络浏览器可以本地解码的视频。我想使用 H264 编解码器和 HTML5 视频标签。 如果没有其他选择，我可以回退到使用 javascript 播放器。
我尝试过：
我做了广泛的研究并尝试了很多工具。
除此之外，我尝试了 VLC、mjpg Streamer、gstreamer 和 raspivid。有几次我访问了网络浏览器可以查看的流，但在 320x240 分辨率下最多延迟 700 毫秒。离我的目标还很远。
目前我正在研究 WebRTC 解决方案。
问题：
我想要 NODE.JS 包或其他解决方案的建议，以提供 UDP H264 视频流，该视频流可以由 HTML5 视频标签解码，目标延迟为 50 毫秒。
谢谢
更新：
感谢您的回答！我会不断更新这个问题，一旦解决我会发布解决方案。
推送单个帧
我尝试了一种不同的方法，通过 websocket 推送单个 200KB 640x480 jpg 帧，延迟约为 190 毫秒。通过重用对象，我可能可以做得更好，但我现在暂时搁置这个尝试。
更新2：
在研究 WebRTC 时，我发现了一个看起来很简单的堆栈。 服务器端使用V4L2作为驱动程序，FFMPEG在本地转码为带有TS封装的MPEG1 http流，node js将流翻转为websocket。 客户端有一个 JavaScript 代码可以解码 MPEG1 TS 流并将画布对象绘制到 HTML 页面中。
它实现了 640x480@20FPS，延迟为 240 毫秒。 对于 MVP 来说已经足够好了，但我会继续努力争取它。 答案中的代码。
回答如下：我从这里改编了代码并将其与http服务器和socket.io控件集成： https://github/phoboslab/jsmpeg
服务器：
V4L2 -> FFMPEG (MPEG1 TS) -> NODE HTTP 服务器 -> NODE Websocket 广播
客户：
Websocket -> Javascript（解码 MPEG1 TS 并绘制到 html 画布）-> Html Canvas
该堆栈实现了 640x480@20FPS，延迟为 240 毫秒。虽然距离我的目标还很远，但作为 MVP 已经足够了。两个方向的控制都有 7ms 的延迟，非常好。
该堆栈受到转码和解码阶段的阻碍，并且 RPI 变得非常热。通过 websocket 传输原始数据看起来不错，我将在未来分析每个步骤的延迟。
执行：
pi@MazeRunner:~ $ node node.js &
pi@MazeRunner:~ $ ffmpeg -f v4l2 -framerate 20 -video_size 640x480 -i /dev/video0 -f mpegts -codec:v mpeg1video -s 640x480 -b:v 600k -bf 0 http://localhost:8080/mystream