pcl

1.安装

sudo apt-get install pcl-tools

2.查看点云命令

1）普通查看：pcl_viewer a.pcd

2）同时打开多个窗口查看多个文件：pcl_viewer -multiview 1 a.pcd b.pcd 

3)  打开一个窗口查看多个文件：pcl_viewer a.pcd b.pcd

4)  查看坐标：pcl_viewer a.pcd -use_point_picking，按住shift键，鼠标选择点