基于树莓派搭建ROS小车

• 1.树莓派安装ubuntu系统
• • 1.1 下载ubuntu Server 20.04 的镜像包
  • 1.2镜像烧录
  • 1.3安装ubuntu桌面
  • 1.4安装nomachine，可以进行远程控制
  • 1.5 搜索不到无线网络列表，但实际上已连接网络
  • 1.6 按照官方教程安装ROS
  • 1.7 建立工作空间

1.树莓派安装ubuntu系统

1.1 下载ubuntu Server 20.04 的镜像包

1.官网下载：树莓派官网
2.在imager镜像烧录软件里写入系统
3.清华镜像源：清华源
清华镜像源下载速度较快，选择你要安装的版本，我这里选择20.04.5，选择release,树莓派烧录的是以.xz结尾的，根据你的树莓派是32位的还是64位 的自行选择。

1.2镜像烧录

我这里选择的是官方烧录软降Raspberry Pi Imager：
下载地址
1.把SD卡插进读卡器，插进电脑。
2.进入软件，首先点击选择SD卡，选择你所插入的SD卡

3.进入选择操作系统，先进行擦除，然后进行使用自定义镜像，选择你下载的镜像包

4.进行高级设置，最好每次烧录都进行设置，首先开启SSH服务，使用密码登录，接着设置用户名和密码，尽量简单，方便记住。然后设置自己的wifi名称和密码。最后进行保存。

5.点击烧录，烧录完成以后，打开boot文件夹，（如果不显示，就重新插拔读卡器）network-config，这个是烧好ubuntu系统之后自带的网络配置文件。我是接入的手机热点，其中111是wifi名称，12345678是密码，你也可以直接把我的代码粘贴进去。
特别注意：

• 如自己对照修改的话，每行的缩进是空格，不是Tap缩进
• 如果你的WiFi名称没有空格的话，就要把WiFi名称左右两个双引号删掉
• 如果你的WiFi名称有空格或者特殊字符如（“-”）的话，就要把两个引号加上

version: 2
wifis:
  renderer: networkd
  wlan0:
    dhcp4: true
    optional: true
    access-points:
      111:
        password: "12345678"

6.在boot文件夹下添加ssh文件，添加一个.txt的文件，在修改名字为ssh，注意不要.txt的后缀。

8.弹出读卡器，把SD卡插进树莓派，有可能第一次连不上网，多重启几次。

1.3安装ubuntu桌面

这一步是换源，也可以不换。以下提供两种换源方法

• 可以使用鱼香ros的一键换源，跟着提示依次选择5 2 1

wget http://fishros/install -O fishros && . fishros

• 首先将系统自带的source.list文件备份，然后使用vim打开该文件，

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
sudo vim /etc/apt/sources.list

vim编辑器，使用i/a/o进入插入模式，将原本文件中的内容删除或者#号注释，然后加入下列链接，然后按ESC退出插入模式，然后使用:wq，保存并退出vim编辑器（vim具体用法自己搜一下）

# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu/ubuntu-ports/ focal main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu/ubuntu-ports/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu/ubuntu-ports/ focal-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu/ubuntu-ports/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu/ubuntu-ports/ focal-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu/ubuntu-ports/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu/ubuntu-ports/ focal-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu/ubuntu-ports/ focal-security main restricted universe multiverse

# 预发布软件源，不建议启用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu/ubuntu-ports/ focal-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu/ubuntu-ports/ focal-proposed main restricted universe multiverse

使用ROS的rviz, gazebo等仿真工具，需要桌面图形环境。
先更新一下系统

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
reboot

以上设置基本就可以安装Ubuntu桌面了，过程比较漫长。

sudo apt install ubuntu-desktop

安装成功以后重启树莓派就可以出现桌面

reboot

1.4安装nomachine，可以进行远程控制

windows版下载
linux版下载注意在ubuntu系统里下载的后缀是.deb

1.首先进行Ubuntu系统里的安装，把安装包导入树莓派，运行下面命令

sudo dpkg -i 安装包名

2.自己电脑进行跟着提示进行安装，安装完成后打开软件，此时应保证你的电脑和树莓派在同一个网络下。一般会直接搜索到同一网络下的IP，直接连接就可以，出现下图，输入Ubuntu的用户名和密码，就可以进入Ubuntu的界面了。

1.5 搜索不到无线网络列表，但实际上已连接网络

由于之前手动配置了文件，此时桌面右上角的WIFI图标显示找不到任何wifi信号，

sudo vim /etc/netplan/01-network-manager-all.yaml

注意vim的使用方法：
1.命令模式
i 切换到输入模式，左下角出现–输入–
x 删除当前光标所在处字符

2.输入模式
删除、换行、上下移动翻页、退格、输入等和平时输入一样。
esc 退出输入模式

3.底线命令模式
点击esc后，输入
:wq 退出程序并保存文件
:w 保存文件
:q 退出程序

# Let NetworkManager manage all devices on this system
network:
  version: 2
  renderer: NetworkManager

保存退出后，重启网络管理服务

sudo service network-manager restart

重启树莓派后，就可以选择其他网络了

1.6 按照官方教程安装ROS

我用官方安装教程失败，最后选用了鱼香ros的一键安装，会自动的安装依赖、换源等。每个选项都选1.

wget http://fishros/install -O fishros && . fishros

启动 roscore

roscore

测试小乌龟，分别在另外两个终端输入命令

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

1.7 建立工作空间

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make